爱普生AGV汽车机器人惯性导航模块GGPM61的接口模式应用注意事项

今天江苏华体会真人向大家介绍一款高精度陀螺仪模块，即EPSON的GGPM61六轴陀螺仪模块，它是可以应用于AGV汽车机器人的惯性导航模块。

众所周知，惯性测量单元IMU的GGPM61有两种接口模式，分别是I2C模式和UART模式。当Pin1，Mode/INT脚在上电过程中保持为低电平的情况下，模组进入串口通讯模式当Pin1外接上拉电阻，并且保证在上电过程中为高电平的情况下，模组进入I2C通讯模式。那么在两种接口模式应用时，有哪些注意事项呢？

上电复位与校准

(1)GGPM61串口模式上电稳定后，请保持机器静止，经过10秒钟以后，通过主控（MCU）对模组进行陀螺仪零偏校准，首先发送控制命令1，请求模组停止自动发送数据，在模组停止自动发送数据以后，发送控制命令3对模组进行陀螺仪零偏自动校准，校准时间大概3-5秒钟左右，3-5秒钟以后，模组零偏校准结束。零偏校准结束后，如果有必要可以对Yaw角清零，通过发送控制命令4执行yaw角清零，后执行控制命令2使能模组数据自动发送功能，模组开始进入正常的工作状态，开机过程结束。在模组校准期间，请保持机器静止，不要移动或启动机器行走，这个期间的任何不稳定性有可能会降低校准的精度。为了进一步提升检测精度，建议在上电后的5分钟以后再执行一次陀螺仪的零偏校准指令，操作步骤同上，这样可以保证得到更高的精度。

(2)GGPM61的I2C模式上电稳定后，请保持机器静止，经过10秒钟以后，通过主控（MCU）对模组进行陀螺仪零偏校准，首先发送控制命令2对模组进行陀螺仪零偏自动校准，校准时间大概3-5秒钟左右，3-5秒钟以后，模组零偏校准结束。零偏校准结束后，如果有必要可以对Yaw角清零，通过发送控制命令1执行yaw角清零，模组开始进入正常的工作状态，开机过程结束。在模组校准期间，请保持机器静止，不要移动或启动机器行走，这个期间的任何不稳定性有可能会降低校准的精度。

(3)为了进一步提升检测精度，建议在上电后的5分钟以后再执行一次GGPM61陀螺仪的零偏校准指令，操作步骤同上，这样可以保证得到更高的精度。

GGPM61的其它注意事项

(1)模组的安装角度，请尽量水平安装，模组的法线和机器的旋转轴平行

(2)模组务必可靠安装，保证工作过程中不松动

(3)模组尽量不要靠近热源，发热大的或者发热变化大的区域，比如电源功率部分，马达驱动功率部分，主MCU，这些地方通常发热比较厉害，而且冷热不均匀

(4)运行过程中，尽量平稳，避免大的碰撞，避免突然之间大角度的旋转，尽量按照（停止，加速，匀速，减速，停止）这样的运动行为保证运动的平滑性

(5)工作过程中尽量避免一个方向旋转，尽量让旋转的总的角度和的值*小，特别是在避障过程中避免一个方向旋转，当发现一个方向旋转的角度值比较大，则找到适当的机会反方向旋转回来，尽量让总的角度值值达到*小值

关于GGPM61的焊接

此模组按照SMD设计，可以过回流焊，可以满足无铅回流焊的要求，然而，为了保证*佳的性能要求，我们建议采用手焊的方式，避免回流焊的高温冲击对模组带来的一些影响。

江苏华体会真人是EPSON/爱普生（中国）有限公司授权代理商，欢迎咨询选购应用于AGV汽车机器人的惯性导航模块的GGPM61。